Итак, наша попытка научить робот двигаться на свет благополучно провалилась. При затемненных фототранзисторах робот стоит, при освещенных едет на свет, но как только один «глаз» попадает в тень, тележка начинает от фонаря отворачиваться вместо того, чтобы искать. Еще раз посмотрим что творится у робота в голове.

Прежде чем продолжить нагружать нашу микросхему, хотелось бы вернуться немного назад и более подробно поговорить о подключении фототранзистора к микросхеме драйвера. Теоретически все микросхемы L293D на неподключенных входах (выводы 2,7,10,15) имеют готовый «0», но ноль этот «слабенький». Т. е. достаточно вход соединить с плюсом источника питания даже через резистор в сотни кОм, и микросхема «увидит» единичку и перебросит соответствующий ключ.